• robocup实验室培训-Makefile的使用

    写给robocup机器人实验室的新成员随着项目的增大,通过g++命令编译每一个源文件费时费力。于是出现了Makefile,使用Makefile,可以通过make命令直接编译出可执行文件。一个简单的Makefile示例创建一个源文件,名字随意,我这里是main.cpp。新建一个名为Makefile的文...

    robocup实验室培训-gcc的基本使用

    写给robocup机器人实验室的新成员简单实例先写一个普通的c++程序,命名为main.cpp#include<iostream>using namespace std;int main(int argc, char const *argv[]){cout<<"hj...

    robocup3D代码简要分析

    消息循环消息循环位于main.cc的run函数里面,此处根据参数创建不同的Behavior子类。如比赛时用的NaoBehavior,参数优化时用的OptimizationBehaviorFixedKick和OptimizationBehaviorWalkForward。下面是run函数里面的一个片段...

    Robocup3d加入新的技能

    Nao机器人技能除了现有的ik,大脚,走路,起身外,还可以加一些自定义技能。比如守门员可以有扑球的技能。这里用一个简单的挥挥手打招呼的技能为例,演示一下怎么加入一个技能吧。首先,在headers/headers.h文件里面的enum SkillType的声明里面加入新技能的名字。这里以SKILL_H...

    RoboCup分开载入不同type的skl文件

    robocup的有些动作的skl文件是所以类型机器人公用的,为了让不同类型机器人有不同的性能,我们可以给每个类型机器人一个skl文件。可以通过main.cc里面的agentBodyType全局变量查看机器人type。动作文件在naobehavior.cc里面的NaoBehavior类构造函数里面,大...

    robocup提取优化参数

    robocup动作参数优化时需要将文件里面键值对的数字部分提取为数组格式,手动删除替换太麻烦,在这里分享一个脚本,可以提取数据并进行简单统计。代码:点击下载脚本#!/usr/bin/env python#coding=utf-8import sysf=open("optimizing.tx...

    Nao机器人关节

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    Robocup3D通信实例

    Nao机器人有广播装置,可以在一定范围内实现交流。这里以约定传球位置为例演示通信的使用。发消息先在/behaviors/naobehavior.h里面加一个变量VecPosition passPosition; //假设为约定的传球位置然后在/servercomm/primiti...

    Robocup3D通信入门

    Nao机器人有广播装置,可以在一定范围内实现交流。这里先介绍一下基本代码。发消息发消息代码在servercomm/primitives.cc里面的string NaoBehavior::composeAction()后部,如下:// Create say message double time...

    robocup-优化前修改

    打开终端,输入cd /usr/local/share/rcssserver3d/rsg/agent/nao/sudo gedit naoneckhead.rsg这时会打开一个文档,ctrl+f查找并修改setSenseMyPos,setSenseMyOrien,setSenseBallPos三个变量...