robocup的有些动作的skl文件是所以类型机器人公用的，为了让不同类型机器人有不同的性能，我们可以给每个类型机器人一个skl文件。

  • 可以通过main.cc里面的agentBodyType全局变量查看机器人type。
  • 动作文件在naobehavior.cc里面的NaoBehavior类构造函数里面，大约在第95行
try {
       readSkillsFromFile( "./skills/stand.skl" );
       readSkillsFromFile( "./skills/kick.skl" );

       // ik skills
       readSkillsFromFile( "./skills/kick_ik_0.skl" );
       // end ik skills

   }
   catch( std::string& what ) {
       cerr << "Exception caught: " << what << endl;
       exit(1);
   }
   catch (std::exception& e)
   {
       cerr << e.what() << endl;
       exit(1);
   }
  • 要想分离每个type的skl文件，只要在这里修改path，载入每个type对应的skl文件。此处以修改ik的skl文件载入为例。
#include <stdio.h>

    try {
       readSkillsFromFile( "./skills/stand.skl" );
       readSkillsFromFile( "./skills/kick.skl" );

       // ik skills
       char b[50];
       sprintf(b, "./skills/kick_ik_%d.skl", agentBodyType);
       readSkillsFromFile( b );
       // end ik skills

   }
   catch( std::string& what ) {
       cerr << "Exception caught: " << what << endl;
       exit(1);
   }
   catch (std::exception& e)
   {
       cerr << e.what() << endl;
       exit(1);
   }
  • 然后在skills文件夹里面加入kick_ik_0.skl~kick_ik_4.skl文件，这样叫你分别读取每个type的ik_skl文件。stand.skl和kick.skl文件实现skl文件分离与此类似。

ps：agentBodyType变量依赖可执行的--type参数赋值，如果此处参数错误，会载入其他type的skl文件
比如start.sh里面

	1|2)
	    echo "Running agent No. $i -- Type 0"
	    "$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 0 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t0.txt &#> /dev/null &
	    #"$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 0 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t0.txt > stdout$i 2> stderr$i &
	    ;;
	3|4)
	    echo "Running agent No. $i -- Type 1"
	    "$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 1 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t1.txt &#>  /dev/null &
	    #"$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 1 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t1.txt > stdout$i 2> stderr$i &
	    ;;
	5|6)
	    echo "Running agent No. $i -- Type 2"
	    "$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 2 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t2.txt &#> /dev/null &
	    #"$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 2 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t2.txt > stdout$i 2> stderr$i &
	    ;;
	7|8)
	    echo "Running agent No. $i -- Type 3"
	    "$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 3 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t3.txt &#> /dev/null &
	    #"$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 3 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t3.txt > stdout$i 2> stderr$i &
	    ;;
	*)
	    echo "Running agent No. $i -- Type 4"
	    "$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 4 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t4.txt &#> /dev/null &
	    #"$BINARY_DIR/$AGENT_BINARY" $opt --unum $i --type 4 --paramsfile paramfiles/defaultParams_t4.txt > stdout$i 2> stderr$i &
	    ;;

修改type必须同时修改--type与--paramsfile两个参数。

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--2018.2.28